In der fernen Zukunft verlassen die Menschen die verwüstete Erde und ziehen in die obere Welt namens "Tenjo" um. Aber Tenjo und das Gesetz der Kausalität brechen durch einen Krieg zusammen und die Menschen kehren wieder auf die Erde zurück, die sich in einen unbewohnbaren Planeten verwandelt hat. Es gibt jedoch den "Shinshu-Bereich", doch dieser ist zu klein, um all die Menschen unterzubringen, sodass die Menschen die Region dupliziert haben und die "Juso Sekai" in einer parallelen Welt erschaffen haben. Um Tenjo und das Gesetz der Kausalität wiederherzustellen, beginnt die Menschheit die Geschichte 10.000 v. Chr zu reproduzieren. Im Jahr 1413 n. Chr. bricht ein Krieg in Shinshu aus und Juso Sekai fällt auf die Originalwelt und die Apokalypse droht.
Torchwood handelt von einem kleinen Team aus Spezialisten des fiktiven Torchwood-Instituts. Aufgabe dieser außerhalb des britischen Staatsapparates verdeckt agierenden Organisation ist es, die Erde vor außerirdischen Bedrohungen zu schützen.
Sarah Connor und ihr Sohn John versuchen im Jahr 1999 unter falschem Namen ein normales Leben zu führen, nachdem sie die Computerfirma Cyberdyne zerstört haben, und somit den Tag des Jüngsten Gerichts abgewendet zu haben glauben. Dabei müssen sie nicht nur vor den Behörden auf der Hut sein, die sie als psychopathische Terroristen verfolgen, sondern auch vor weiteren Maschinenwesen aus der Zukunft.